电动的3臂夹持器,Schunk Decretrous手(SDH),配备有三个相同的双关联的指状物,两个指状物可以在基座上以90°的耦合移动在相对的方向上重新配置。 SDH的七个独立运动接头使得工业抓握类型的“3手指中心”,'2 - 手指平行'或“圆柱形夹具”的性能实现了许多进一步的夹持。 对于能够掌握圆柱形抓握以及平行和中心抓握的SDH,两个手指可以朝向彼此成角度。这允许SDH安全地抓住圆柱形物体。 根据对象和与人的互动,SDH的接合模块可以为近端接头模块和远端接头模块的2.1nm产生高达4.8nm的扭矩,这几乎对应于人手的强度并且是预期的用于手动处理困难的使用。 3手指手在这方面满足了许多重要要求,它可以针对不同的工件和一系列部分编程。使用可选的触觉传感器系统进行压力和表面识别,手可以检测敏感物体是否已经以最佳方式夹持或需要校正握持(反应夹持)。 局部接触力通过握持表面上的六个触觉传感器领域注册并传输回控制,使其能够识别物体识别以及精致,触觉和安全的抓握过程。 作为分散的程序模块的不同抓握情景的控制策略,SDH的智能位于手的基础上,可以作为分散的程序模块加载到手机电子设备的存储器中。